Ein Kleinod unter den württembergischen Dorfkirchen ist die Marienkirche in Kusterdingen – das Zentrum unseres Gemeindelebens. Archäologische Befunde legen nahe, dass an ihrer Stelle schon Ende des 8. Jahrhunderts eine kleine Kirche  - vermutlich aus Holz – stand, die zum Bistum Konstanz gehörte. Vom Jahr 1506 an ließ der württembergische Herzog Ulrich mit dem Tübinger Spital – das den Kusterdinger Zehnten, Widemhof und Kirchensatz erworben hatte – die Marienkirche neu erbauen. Bis heute hat die Kirche die wesentlichen Züge dieses damaligen Neubaus bewahrt.

1954/55 war die Marienkirche für die Kusterdinger Bevölkerung zu klein geworden – sie wurde zur Nordseite hin erweitert. 2000/2001 wurde eine umfassende Innenrenovierung vorgenommen. Man entschied sich für eine behutsame Modernisierung des Kirchenraums mit viel Licht, variabler Bestuhlung und völlig neu gestalteten Glasfenstern des Künstlers Bernhard Huber. 2014 wurden eine Leinwand und ein Beamer eingebaut, um auch neue Medien in die Gottesdienstgestaltung einbeziehen zu können, wie zum Beispiel beim Filmgottesdienst am letzten Sonntag der Sommerferien.

Die Marienkirche ist jeden Sonntag von 11-18 Uhr für Besucherinnen und Besucher geöffnet, sowie etwa eine Stunde vor den Gottesdiensten.